自动驾驶测试系统平台投标方案.docx

自动驾驶测试系统平台投标方案 第一章 自动驾驶仿真引擎动态场景要求 7 第一节 OpenScenario标准开发 7 一、 标准文件导入功能 8 二、 标准文件编辑功能 16 三、 标准文件导出功能 20 第二节 随机交通流多样化场景 25 一、 交通流生成算法 25 二、 场景复杂度控制 32 第三节 SCP指令实时设置功能 37 一、 指令生成工具 37 二、 触发条件配置 41 第四节 V2X感知配置和仿真 47 一、 OBU装载配置 47 二、 RSU部署管理 56 第五节 全局参数设置功能 62 一、 参数修改接口 62 二、 参数持久化 66 第六节 自动驾驶模式完整系统 74 一、 预测决策模块 74 二、 规划控制模块 83 第七节 鸟瞰图显示交通物体 87 一、 场景可视化 87 二、 物体状态监控 94 第二章 车辆动力学轮胎系统模型要求 96 第一节 刷子轮胎模型支持 96 一、 刷子轮胎模型功能特性 96 第二节 魔术公式轮胎模型支持 100 一、 魔术公式6.1版本支持 100 第三节 TMeasy轮胎模型支持 103 一、 TMeasy模型功能特性 103 第四节 轮胎六分力特性模拟 108 一、 轮胎六分力动力学模拟 108 第五节 轮胎弹性迟滞特性模拟 112 一、 纵向横向弹性迟滞 112 第六节 低速稳定性要求 115 一、 低速稳定性控制标准 115 第七节 轮胎力外部接口开放 118 一、 外部冲击特性模拟接口 118 第三章 北斗三号车载终端功能要求 122 第一节 工作频点要求 122 一、 RNSS频段支持 122 二、 RDSS频段支持 127 第二节 RDSS通信成功率 136 一、 通信可靠性保障 136 二、 性能测试标准 145 第三节 定位模式要求 154 一、 单北斗定位系统 154 第四节 远程升级功能 162 一、 4G远程升级系统 162 第五节 防护等级要求 165 一、 IP67防护标准 165 第六节 单北斗认证要求 173 一、 认证资质文件 173 第四章 北斗三号指挥机功能要求 181 第一节 工作频点要求 181 一、 RNSS频点支持 181 第二节 用户数扩展要求 189 一、 北斗三代兼收功能 189 第三节 RDSS通信成功率 192 一、 通信可靠性保障 192 第四节 定位模式要求 196 一、 单北斗定位技术 196 第五节 授时功能要求 200 一、 NTP授时功能 200 二、 1PPS授时功能 205 第六节 授时精度指标 210 一、 秒脉冲精度控制 210 二、 NTP授时精度 215 第七节 单北斗认证要求 219 一、 认证标准符合性 219 第五章 CORS站接收机功能要求 224 第一节 北斗RNSS工作频点要求 224 一、 BDSB1I频点支持 224 二、 B1C频点支持 229 三、 B2I/B2b频点支持 235 四、 B2a频点支持 243 第二节 北斗RNSS单点定位要求 252 一、 水平定位精度 252 二、 高程定位精度 260 第三节 北斗RDSS工作频点要求 268 一、 S频段支持 268 二、 L频段支持 273 第四节 北斗RDSS通信成功率要求 279 一、 通信链路可靠性 279 第五节 北斗RDSS通信长度要求 287 一、 区域短报文容量 287 第六节 蓝牙协议版本要求 295 一、 蓝牙5.1兼容性 295 第六章 北斗教学实验箱功能指标要求 300 第一节 时间转换实验 300 一、 时间系统转换操作实验 300 第二节 坐标系转换实验 305 一、 多坐标系转换验证实验 305 第三节 卡尔曼滤波实验 311 一、 滤波算法性能测试实验 311 第四节 抗窄带干扰实验 316 一、 干扰抑制技术验证实验 316 第五节 北斗单向授时模拟实验 324 一、 单向授时功能仿真实验 324 第六节 北斗双向授时模拟实验 330 一、 双向授时交互验证实验 330 第七节 北斗多频点信号处理仿真实验 334 一、 多频点信号生成与处理实验 334 第八节 导航电文处理仿真实验 342 一、 电文编解码功能验证实验 342 第九节 多系统融合定位实验 347 一、 多系统组合定位性能实验 347 第十节 精密单点定位实验 351 一、 高精度定位技术验证实验 351 第十一节 卫星测速实验 357 一、 动态目标速度测量实验 357 第十二节 GNSS与GIS应用实验 365 一、 地理信息系统集成实验 365 第十三节 RTK定位实验 369 一、 实时动态定位技术实验 369 第十四节 卫星信噪比与仰角关系分析实验 376 一、 信号质量与几何关系实验 376 第十五节 几何精度因子分析与计算实验 382 一、 定位精度影响因素实验 382 第七章 北斗实训套件功能指标要求 388 第一节 单片机系统认知实验 388 一、 STM32核心处理模块认知 388 第二节 串口屏显示实验 393 一、 串口通信协议配置 393 第三节 传感器认知实验 401 一、 多类型传感器集成 401 第四节 声音控制实验 407 一、 音频信号处理系统 407 第五节 倾斜开关报警实验 414 一、 倾斜状态监测系统 414 第六节 温度灯显示实验 421 一、 温度光效联动系统 421 第七节 姿态传感器实验 428 一、 多轴运动感知系统 428 第八节 北斗定位数据读取实验 433 一、 NMEA协议解析系统 433 第九节 定位数据发送终端 440 一、 多通道数据传输系统 440 第八章 产品功能现场演示 446 第一节 自动驾驶仿真引擎演示 446 一、 道路编辑器功能展示 446 二、 动态场景构建演示 457 三、 传感器模型集成 468 第二节 车辆动力学模型演示 480 一、 多体参数化建模 480 二、 实时仿真控制 497 第三节 视频注入系统L2功能演示 507 一、 硬件闭环运行展示 507 第四节 视频注入系统自动化测试演示 517 一、 测试序列搭建流程 517 二、 测试报告生成分析 526 第五节 北斗车载终端功能演示 540 一、 RDSS通信能力验证 540 二、 定位与升级功能 548 第六节 北斗指挥机功能演示 558 一、 多用户管理展示 558 第七节 CORS站接收机界面演示 567 一、 双界面操作流程 567 第八节 CORS增强服务平台演示 579 一、 组网管理功能 579 二、 差分服务演示 594 第九节 北斗实训套件编程教学演示 602 一、 STM32开发环境 603 第十节 卫星导航教学管理平台演示 621 一、 实验监控系统 621 第九章 项目实施方案 636 第一节 设备质量保证措施 636 一、 严格筛选符合技术参数生产商 636 二、 提供出厂检验报告与认证文件 637 三、 建立设备质量追溯机制 638 第二节 整体实施计划 640 一、 合同签订后三日完成采购订单 640 二、 十日内协调生产商完成备货 641 三、 十五日内完成全部设备运输 643 四、 二十日内完成安装调试验收 644 第三节 设备运输方案 645 一、 精密设备防震防潮包装 645 二、 专人全程跟踪运输过程 647 三、 运输前购买运输保险 648 第四节 设备安装方案 650 一、 组建专业安装团队 650 二、 提前勘察现场规划布局 651 三、 按安装手册标准化操作 653 第五节 设备调试方案 654 一、 分阶段调试计划制定 654 二、 单设备通电测试流程 657 三、 系统联调功能验证 658 第六节 设备测试内容 661 一、 自动驾驶仿真引擎功能测试 661 二、 CORS站接收机定位精度测试 662 三、 北斗教学实验箱科目测试 664 第七节 设备测试流程 666 一、 详细测试用例制定 666 二、 测试过程数据记录 667 三、 测试不合格项整改 668 第八节 试运行保障措施 670 一、 技术人员驻场保障 670 二、 实时响应解决问题 672 三、 用户操作反馈收集 674 第九节 设备布局原则 681 一、 教学使用便捷性原则 682 二、 设备操作安全性原则 683 三、 系统集成合理性原则 685 第十节 具体布局方案 686 一、 自动驾驶测试系统平台布局 686 二、 北斗教学设备分组摆放方案 688 三、 室外设备信号良好位置安装 689 第十一节 布局图纸说明 691 一、 设备位置尺寸标注 691 二、 周边环境设施标识 692 三、 维护使用便利性设计 693 自动驾驶仿真引擎动态场景要求 OpenScenario标准开发 标准文件导入功能 文件格式兼容性 标准格式支持 格式规范遵循 本项目中，我公司严格遵循OpenScenario1.0标准的文件格式规范。对于导入文件的结构、标签、属性等进行精确解析。以确保导入过程中不会出现因格式不匹配导致的错误。例如，对于文件中每个标签的嵌套规则、属性的取值范围等，都进行严格的检查。以下为相关说明表格： 检查项目 规范要求 检查方式 错误处理 文件结构 必须符合OpenScenario1.0的层次结构要求 逐层解析文件节点 若不符合结构，提示文件结构错误并拒绝导入 标签使用 使用标准规定的标签，禁止使用未定义标签 遍历标签名称 出现未定义标签，提示标签错误并指出位置 属性取值 属性值的范围和类型与标准一致 验证属性值 属性值不合法，提示属性错误及具体问题 版本兼容性 一定程度上兼容OpenScenario1.0标准的不同版本迭代。在长期的科研和生产实践中，我们认识到即使文件存在细微的版本差异，也能实现稳定导入对于用户的重要性。为此，我们研发并采用了先进的版本识别和自适应技术，确保为用户提供灵活的使用体验。 ①版本识别技术：通过分析文件的特定标识符和结构特征，快速准确地识别文件所属的OpenScenario1.0版本。 ②自适应解析算法：根据识别出的版本，自动调整解析规则和处理流程，确保文件能够被正确加载和解读。 ③兼容性测试与优化：定期对不同版本的文件进行大量测试，不断优化系统的兼容性，以应对可能出现的新问题。 特殊格式处理 加密文件处理 采用先进的加密算法解析技术，对加密的OpenScenario文件进行解密操作。在本项目里，数据安全至关重要，因此确保文件内容的安全性和完整性是基础要求。我们使用的加密算法解析技术是经过长时间研发和实践验证的。当遇到加密文件时，系统会自动触发解密流程，利用预先设定的密钥和算法对文件进行解密。在解密过程中，会实时检查文件的完整性，防止数据丢失或损坏。除了对文件内容进行解密操作，还会对文件的元数据进行检查和修复，以确保文件在导入后能够正常使用。通过这些措施，能够顺利完成文件的导入，同时保障数据的安全可靠。 压缩文件解析 支持对常见压缩格式的OpenScenario文件进行解压处理，如ZIP、RAR等。这一功能在本项目中具有重要意义，因为在实际操作中，用户可能会将多个文件打包成压缩文件进行传输和存储。当系统接收到压缩文件时，会自动识别文件的压缩格式，并调用相应的解压工具进行解压。解压完成后，系统会自动对文件进行格式检查，确保文件符合OpenScenario1.0标准。如果发现文件存在格式问题，会及时提示用户进行处理。系统还会自动进行导入操作，解压后的文件快速准确地导入到系统中，提高工作效率。 多语言支持 字符编码识别 在本项目中，我公司能够自动识别不同语言的字符编码，如UTF-8、GBK等。字符编码的准确识别是确保文件中的文本信息准确无误地导入系统的关键。我们采用先进的编码检测算法，可以快速、准确地判断文件的字符编码类型。无论是中文、英文、日文还是其他语言的文件，都能被正确识别和处理。对于一些特殊字符或符号，也能进行准确的转换和显示，保证文件中的文本信息在导入过程中不会出现乱码或丢失的情况。同时，系统还会对识别结果进行验证，确保编码识别的准确性。通过这些措施，能够为用户提供更加稳定、可靠的文件导入服务，避免因字符编码问题导致的信息丢失或错误。 语言环境适配 根据文件的语言环境，对系统的显示和提示信息进行相应的适配。这一功能能够为用户提供友好的导入界面，使用户在操作过程中更加方便、快捷。 ①界面文本翻译：根据文件语言环境，自动将系统界面上的菜单、按钮、提示信息等翻译成相应的语言。 ②提示信息定制：针对不同语言环境的用户，提供符合其语言习惯的错误提示和操作指导。 ③语言切换便捷：支持用户在导入过程中手动切换语言环境，以满足不同场景的需求。 通过这些适配措施，无论用户使用何种语言的文件，都能在熟悉和舒适的环境中完成文件导入操作，提高用户体验和工作效率。 批量导入处理 高效导入机制 并行处理能力 支持多线程并行导入，可同时处理多个文件的解析和加载。在本项目中，当需要处理大量文件时，这种并行处理能力的优势就会明显体现出来。通过多线程技术，系统能够同时对多个文件进行解析和加载，大大提高了导入效率。以下为相关说明表格： 处理能力指标 具体表现 优势说明 应用场景 多线程数量 可同时开启多个线程进行文件处理 加快处理速度，提高整体效率 处理大量文件时 文件解析效率 每个线程独立解析文件，互不干扰 确保解析过程的稳定性和准确性 文件数量较多且复杂时 加载速度提升 并行加载多个文件到系统中 减少等待时间，快速完成导入 对导入时间要求较高时 资源优化分配 会合理分配系统资源，根据文件大小和复杂度动态调整导入优先级。在本项目里，不同文件的大小和复杂度可能存在较大差异，如果采用统一的导入方式，可能会导致某些文件处理时间过长，而其他文件又得不到及时处理。为了避免这种情况的发生，我们采用了智能的资源分配算法。该算法会实时监测每个文件的大小、复杂度等信息，并根据这些信息动态调整导入优先级。对于较大、较复杂的文件，会分配更多的系统资源，确保其能够高效、稳定地导入；对于较小、较简单的文件，则适当减少资源分配，提高整体的处理效率。通过这种方式，能够确保每个文件都能在最短的时间内完成导入，提高工作效率。 导入进度监控 进度可视化展示 我公司通过直观的进度条或数字显示，导入进度以可视化的方式呈现给用户。在本项目中，用户了解导入状态是非常重要的，这样可以及时掌握导入进度，做出相应的决策。为了实现这一目标，我们设计了一套完善的进度监控系统。当开始文件导入时，系统会实时计算导入进度，并将进度信息以进度条或数字的形式显示在界面上。用户可以清晰地看到每个文件的导入进度，以及整体的导入进度。进度条的长度会随着导入进度的增加而增长，数字显示也会实时更新，让用户能够直观地了解导入状态。以下为相关说明表格： 展示方式 特点说明 优势体现 用户体验提升 进度条显示 动态展示导入进度 直观反映导入情况 让用户清晰掌握进度 数字显示 精确显示导入百分比 提供准确的进度信息 方便用户了解详细情况 实时更新 进度信息实时刷新 确保信息的及时性 使用户及时了解最新状态 异常进度提示 当导入过程中出现异常情况导致进度停滞或缓慢时，我公司会及时向用户发出提示信息，并提供相应的解决方案。在本项目中，导入过程可能会受到各种因素的影响，如文件损坏、网络问题等，这些都可能导致导入进度异常。为了保障用户的使用体验，我们建立了一套完善的异常监测和处理机制。系统会实时监测导入进度，一旦发现进度停滞或缓慢的情况，会立即分析原因，并判断是否为异常情况。如果是异常情况，系统会及时向用户发出提示信息，通过界面弹窗、声音警报等方式通知用户。系统会根据不同的异常原因，提供相应的解决方案，如提示用户检查文件是否损坏、检查网络连接等。通过这些措施，能够帮助用户及时解决问题，确保导入过程的顺利进行。 错误统一处理 错误信息汇总 每个文件导入过程中出现的错误信息进行汇总整理，以列表或报告的形式呈现给用户。在本项目中，当处理多个文件导入时，可能会出现各种不同的错误信息。如果不进行汇总整理，用户很难全面了解错误情况。为了方便用户查看和分析错误信息，我们开发了一套错误信息汇总系统。该系统会在文件导入过程中实时记录每个文件的错误信息，包括错误类型、错误位置、错误描述等。导入完成后，系统会将所有错误信息进行汇总整理，并以列表或报告的形式呈现给用户。列表中会清晰地列出每个错误的详细信息，报告则会对错误情况进行统计分析，让用户能够直观地了解错误的分布情况和严重程度。通过这种方式，用户可以全面了解错误情况，为后续的处理提供依据。 错误解决方案提供 根据不同的错误类型，为用户提供相应的解决方案。在长期的技术服务过程中，我们总结了丰富的错误处理经验，针对各种常见的错误类型，都制定了详细的解决方案。 ①格式错误：如果文件格式不符合要求，会提示用户进行格式转换，并提供具体的转换方法和工具。 ②损坏问题：若是文件损坏，建议用户重新获取文件，并提供数据恢复的方法。 ③配置错误：当出现配置方面的错误时，会指导用户进行正确的配置操作。 通过提供针对性的解决方案，帮助用户快速解决问题，提高工作效率。 数据校验机制 格式合规检查 标签完整性检查 确保文件中的所有必需标签都存在，且标签的嵌套关系和使用顺序符合标准要求。这是保障场景描述准确无误的基础。在本项目中，文件中的标签是描述场景信息的重要元素，如果标签缺失或错误，可能会导致场景描述不准确，影响后续的分析和应用。因此，我们建立了严格的标签完整性检查机制。系统会对文件中的所有标签进行逐一检查，确保每个必需标签都存在。会检查标签的嵌套关系和使用顺序是否符合标准要求。如果发现标签存在问题，会及时提示用户进行修改。通过这些措施，能够避免因标签问题导致的场景描述不准确，提高数据的质量和可靠性。 ①标签完整检查：逐一核对文件中的标签，确保无遗漏。 ②嵌套规则验证：严格检查标签的嵌套层次，保证符合标准。 ③使用顺序审查：确认标签的使用顺序无误，避免逻辑错误。 属性合法性验证 对标签的属性值进行合法性验证，检查属性值的类型、范围等是否在合理范围内。在本项目中，标签的属性值是描述场景信息的重要参数，如果属性值不合法，可能会导致系统处理错误或场景异常。因此，我们建立了一套完善的属性合法性验证机制。系统会对每个标签的属性值进行详细检查，包括属性值的类型、范围等。例如，对于时间属性值，会检查其是否为正整数；对于数值属性值，会检查其是否在合理的取值范围内。如果发现属性值不合法，会及时提示用户进行修改。以下为相关说明表格： 属性类型 验证规则 错误处理 重要性说明 时间属性 必须为正整数 提示用户属性值错误，要求修改 确保时间参数的准确性 数值属性 合理的取值范围内 提示属性值超出范围，需调整 保证数值的合理性 字符串属性 符合特定的格式要求 提示格式错误，提供正确格式 维持字符串的规范性 数据逻辑验证 行为规则合理性 验证交通物体的行为规则是否合理。在本项目的自动驾驶场景仿真中，交通物体的行为规则是保证仿真结果准确性的关键因素。如果行为规则不合理，可能会导致出现不符合实际情况的交通行为，影响仿真的可信度。因此，我们会对车辆的行驶速度、加速度等关键参数进行严格的检查和验证。通过建立合理的速度和加速度范围模型，文件中设定的参数与之进行对比。如果发现参数超出了合理范围，就会判定行为规则不合理，并及时提示用户进行调整。这样可以确保交通行为的合理性，提高仿真结果的准确性和可靠性，为自动驾驶系统的研发和测试提供更有效的支持。 触发条件一致性 检查交通物体的触发条件是否与场景逻辑一致。在本项目的场景仿真中，每个交通事件的发生都有其特定的触发条件，这些条件必须与整个场景的逻辑相匹配。如果某个事件的触发条件与其他相关事件相互冲突，可能会导致场景逻辑混乱，影响仿真的正常进行。为了避免这种情况的发生，我们会对每个交通物体的触发条件进行详细的分析和检查。通过建立场景逻辑模型，将触发条件与之进行比对。如果发现触发条件与场景逻辑不一致，会及时提示用户进行修改。会对整个场景的触发条件进行整体验证，确保各个事件之间的触发逻辑连贯、合理。这样可以保证场景逻辑的一致性，提高仿真的质量和可靠性。 数据完整性确认 数据缺失检查 我公司检查文件中是否存在关键数据缺失的情况。在本项目中，关键数据如交通物体的位置信息、速度信息等是描述场景的重要依据，如果这些数据缺失，会导致场景描述不完整，影响后续的分析和应用。为了确保场景描述的完整性，我们建立了一套完善的数据缺失检查机制。系统会对文件中的所有数据进行逐一检查，重点关注关键数据的存在情况。如果发现有关键数据缺失，会及时提示用户进行补充。会根据数据的关联性，对可能存在的数据缺失进行预测和提示，帮助用户更全面地检查数据。通过这些措施，可以保证文件中的关键数据完整无缺，提高场景描述的准确性和可靠性。 数据重复检测 检测文件中是否存在重复的数据记录。在数据处理过程中，重复的数据记录可能会导致系统处理错误或场景异常，影响数据的准确性和可靠性。为了避免这种情况的发生，我们采用了先进的数据重复检测算法。该算法会对文件中的每个数据记录进行逐一比较，通过计算数据记录的哈希值或其他特征值，判断数据是否重复。如果发现有重复的数据记录，会及时提示用户进行处理，如删除重复记录或合并数据。会对数据的来源和录入过程进行检查，找出重复数据产生的原因，避免类似问题的再次发生。通过这些措施，可以确保文件中的数据唯一、准确，提高系统的处理效率和场景的真实性。 异常处理流程 错误精准定位 位置定位功能 精确指出错误在文件中的具体位置。在本项目中，当文件导入过程中出现错误时，快速准确地找到错误位置对于问题的解决至关重要。为了实现这一目标，我们开发了一套先进的位置定位功能。该功能会在文件解析过程中，实时记录每个数据节点的位置信息，包括行号、列号等。当发现错误时，系统会根据记录的位置信息，精确地指出错误发生的具体位置。会在界面上以高亮显示的方式标记出错误位置，方便用户快速找到问题所在。以下为相关说明表格： 定位信息 具体作用 表示方式 用户操作引导 行号 确定错误所在的行 数字显示 用户可直接定位到具体行 列号 明确错误在该行的位置 数字显示 帮助用户精准找到错误点 位置标记 界面高亮显示错误位置 可视化展示 方便用户直观查看错误所在 原因分析机制 对错误原因进行深入分析，根据错误类型和相关信息，给出可能的错误原因。在本项目中，错误类型多种多样，包括文件格式错误、数据冲突等。为了准确找出错误原因，我们建立了一套完善的原因分析机制。系统会根据错误类型和相关信息，对错误原因进行分类和分析。对于文件格式错误，会检查文件的结构、标签、属性等是否符合标准要求；对于数据冲突，会分析数据之间的关联性和一致性。通过对大量错误案例的分析和总结，我们积累了丰富的经验，能够准确地判断出可能的错误原因。同时，会将分析结果以详细的报告形式呈现给用户，帮助用户更好地理解错误原因，为后续的处理提供依据。 错误恢复策略 自动修复尝试 对于一些简单的错误，如格式轻微不规范等，我公司系统会自动尝试进行修复。在本项目中，为了提高用户的使用体验，减少人工干预的工作量，我们开发了一套自动修复机制。当系统检测到格式轻微不规范的错误时，会自动分析错误的类型和原因，并根据预设的修复规则进行修复。例如，对于标签的大小写问题，系统会自动调整标签的大小写；对于缺失的属性值，会根据上下文信息进行补充。在修复过程中，系统会实时记录修复操作和结果，以便用户查看和确认。通过这些措施，能够快速解决一些简单的错误，提高文件导入的成功率。以下为相关说明表格： 错误类型 修复方式 修复依据 修复效果评估 标签大小写问题 自动调整大小写 标准格式规范 检查调整后是否符合规范 缺失属性值 根据上下文补充 数据关联性和逻辑 验证补充后数据的合理性 格式轻微不规范 按照预设规则修复 既定的修复策略 判断修复后能否正常导入 手动干预提示 对于无法自动修复的错误，我公司会及时提示用户进行手动干预。在本项目中，有些错误可能比较复杂，无法通过自动修...