青海省第三地质勘查院购置⽣态环境要素现场快速监测分析系统项⽬.docx

青海省第三地质勘查院购置⽣态环境要素现场快速监测分析系统项⽬第一章技术参数 8 第一节陆域及水域系统技术响应 8 一、主控系统软件响应 8 二、北斗定位导航系统响应 18 三、通信系统响应 27 四、推进系统响应 44 五、避障系统响应 54 六、采样系统响应 76 七、水域检测角度响应 89 八、其他检测功能响应 107 第二节空中取样系统技术响应 119 一、空中取样系统主体响应 119 二、监测功能响应 132 三、通信与监控响应 143 四、报告生成响应 156 五、供电与工作模式响应 165 六、防护性能响应 177 七、数据保障响应 193 第三节快速监测系统技术响应 202 一、检测范围与校正响应 202 二、传感器配置响应 209 三、电源与存储响应 220 四、检测方法响应 233 五、触摸屏与探头响应 244 六、其他功能响应 256 第二章节能和环保 270 第一节节能产品认证资料 270 一、陆域及水域检测取样系统认证 270 二、空中取样快速检测系统认证 273 三、环境要素监测终端系统认证 277 四、剩磁参数测量系统认证 282 第二节环保产品认证资料 286 一、陆域及水域检测取样系统环保认证 286 二、空中取样快速检测系统环保认证 291 三、环境要素监测终端系统环保认证 295 四、剩磁参数测量系统环保认证 299 第三章项目实施方案 304 第一节项目管理机构设置 304 一、项目经理负责制设立 304 二、岗位人员配置安排 317 三、项目例会制度建立 328 四、项目组织架构图设计 340 第二节设备配送质量管理 350 一、配送管理制度制定 350 二、专业运输车辆选择 364 三、配送过程专人跟踪 374 四、三方共同到货验收 384 第三节岗位责任制度安排 393 一、项目经理职责明确 393 二、技术负责人职责界定 412 三、安全员职责内容细化 423 四、售后人员职责分工 432 五、人员持证上岗要求 444 第四节突发事件应急制度 452 一、突发事件应急预案制定 452 二、应急响应小组组建 464 三、应急物资与备用设备配置 484 四、 24小时值班制度建立 509 第五节服务团队人员配置 519 一、专业服务团队组建 519 二、人员资料提供要求 531 三、服务团队全程参与 538 第四章质量保证措施 551 第一节产品质量管理制度 551 一、设备出厂检验管理 551 二、设备到货验收管理 560 三、安装前检测管理 568 四、提供原厂质量文件 581 五、建立设备质量档案 591 六、关键设备第三方检测 607 七、质量追溯机制建设 617 第二节进度质量保证措施 626 一、制定质量控制节点 626 二、设立关键环节检查点 639 三、实施质量动态监控 648 四、制定质量问题预防措施 659 五、质量问题闭环管理 668 第三节设备操作控制措施 685 一、编制设备操作手册 685 二、操作人员专项培训 693 三、建立操作日志制度 701 四、专业人员现场指导 709 第四节设备调试方案规划 720 一、制定分阶段调试计划 720 二、明确调试流程标准 726 三、出具设备调试报告 734 四、整改调试发现问题 742 五、存档调试数据资料 751 第五节定期回访及检查安排 758 一、建立定期回访机制 758 二、检查设备运行状态 766 三、收集操作人员反馈 780 四、汇总设备常见问题 790 五、清洁校准检测设备 799 六、记录回访发现问题 812 七、提供回访报告依据 821 第五章进度计划与措施 831 第一节设备交付措施规划 831 一、制定设备交付时间表 831 二、选择可靠物流供应商 839 三、关键节点专人负责 844 四、定期汇报交付进度 850 第二节进度质量保证措施 860 一、建立进度质量双控机制 860 二、分阶段任务清单管理 869 三、关键模块质量检查 874 四、防止质量问题延误进度 880 第三节协调组织及进度管理 891 一、成立专项项目组 891 二、制定项目周例会制度 902 三、甘特图进度可视化管理 911 第四节故障响应及排除措施 918 一、承诺故障响应时间 918 二、 48小时派遣技术人员 923 三、建立故障快速处理流程 934 第六章售后服务 944 第一节售后服务体系构建 944 一、售后机构及人员配置 944 二、售后服务内容流程 954 三、售后维修响应时间 960 四、设备运维维护方案 966 五、支撑材料提供说明 978 第二节售后服务相关承诺函 983 一、服务承诺函内容界定 983 二、承诺函签署要求 991 三、承诺具体条款细则 1001 四、承诺与体系一致性 1010 第七章相关承诺 1019 第一节售后服务具体承诺 1019 一、售后服务机构信息 1019 二、售后服务人员配置 1023 三、售后服务具体内容 1027 四、售后服务流程规划 1030 五、售后响应时间承诺 1032 六、售后维修质量保障 1037 七、售后维保记录管理 1042 八、免费服务及支持承诺 1046 第二节售后服务承诺函件 1049 一、承诺函编制要求 1049 二、承诺函机构人员信息 1056 三、承诺函核心服务条款 1058 四、承诺函违约责任约定 1061 五、承诺函附件材料要求 1065 技术参数陆域及水域系统技术响应主控系统软件响应自主知识产权软件软件产权归属产权证明文件我公司可提供软件著作权登记证书等相关证明文件，以证实软件的自主知识产权归属。这些文件是软件自主研发的有力证据，能充分证明我公司对该软件拥有合法的所有权。拥有自主知识产权的软件，意味着在本项目中可以避免因知识产权问题带来的潜在风险，确保系统的稳定运行和长期使用。同时，也体现了我公司在技术研发方面的实力和创新能力，为项目的顺利实施提供了坚实的技术保障。合法合规使用该软件的使用完全符合国家相关法律法规，不会存在任何知识产权纠纷。在软件的研发和使用过程中，我公司严格遵守国家的知识产权保护政策，确保每一个环节都合法合规。这不仅保障了本项目的顺利进行，也维护了整个行业的知识产权环境。使用合法合规的软件，能够为客户提供可靠、稳定的服务，避免因知识产权问题给客户带来不必要的损失和麻烦。自主研发优势优势说明灵活调整自主研发的软件能够根据实际需求进行灵活调整和优化，更好地适配系统运行。在本项目中，可根据青海省第三地质勘查院的具体要求，对软件功能进行定制化开发，满足不同场景下的使用需求。快速响应能够快速响应客户的需求变化，及时对软件进行更新和升级。当项目中出现新的需求或问题时，可以迅速调整开发计划，确保软件始终符合项目的要求。技术创新有利于推动技术创新，提升软件的性能和竞争力。通过不断投入研发资源，引入新的技术和理念，使软件在功能、稳定性和安全性等方面都具有领先优势。软件功能特性数据处理能力具备强大的数据处理能力，能够快速准确地处理系统采集到的各类数据。在本项目中，面对陆域及生态环境水域实时检测及取样系统、生态安全及空中取样快速检测系统、生态环境要素快速监测系统及检测终端系统等产生的大量数据，软件能够高效地进行分析和处理。通过优化算法和数据结构，提高数据处理的速度和精度，为用户提供及时、准确的决策依据。同时，软件还具备数据挖掘和分析功能，能够从海量数据中提取有价值的信息，为生态环境监测和管理提供支持。软件数据处理能力系统兼容性兼容性方面说明硬件设备与系统的其他硬件设备具有良好的兼容性，确保整个系统的稳定运行。在本项目中，软件能够与主控系统、导航系统、通信系统、推进系统、避障系统、采样系统等硬件设备无缝对接，实现数据的准确传输和交互。操作系统支持多种操作系统，方便用户在不同的环境下使用。无论是Windows、Linux还是其他操作系统，软件都能稳定运行，满足用户的多样化需求。软件接口提供丰富的软件接口，便于与其他软件系统进行集成。可以与第三方的数据分析软件、地理信息系统等进行对接，实现数据的共享和协同工作。操作便捷性软件界面设计简洁明了，操作方便快捷，降低用户的使用难度。采用直观的图形化界面，用户可以轻松地进行系统配置、数据查询、报表生成等操作。同时，软件还提供了详细的操作指南和帮助文档，即使是初次使用的用户也能快速上手。此外，软件还支持快捷键操作和自定义功能，提高用户的工作效率。在本项目中，方便的操作界面能够让青海省第三地质勘查院的工作人员快速掌握软件的使用方法，提高工作效率。软件更新维护功能升级优化升级优化内容说明功能扩展根据实际使用情况和技术发展，对软件功能进行不断升级和优化。在本项目中，随着生态环境监测需求的不断变化，软件可以增加新的监测指标和分析功能，满足用户的多样化需求。性能提升通过优化算法和代码，提高软件的运行速度和稳定性。减少软件的响应时间，提高数据处理的效率，确保软件在高并发情况下也能稳定运行。用户体验改善根据用户的反馈意见，对软件的界面和操作流程进行优化。使软件更加符合用户的使用习惯，提高用户的满意度。安全漏洞修复及时修复软件可能存在的安全漏洞，确保系统数据的安全性。在本项目中，软件涉及到大量的生态环境监测数据，这些数据的安全性至关重要。我公司建立了完善的安全漏洞监测和修复机制，定期对软件进行安全评估和检测。一旦发现安全漏洞，将立即采取措施进行修复，防止数据泄露和恶意攻击。同时，软件还具备数据加密和备份功能，进一步保障数据的安全性和完整性。技术支持服务为用户提供专业的技术支持服务，解答用户在使用过程中遇到的问题。我公司拥有一支专业的技术支持团队，他们具备丰富的软件使用和维护经验。用户在使用软件过程中遇到任何问题，都可以通过电话、邮件、在线客服等方式联系我们的技术支持人员。技术支持人员将在第一时间响应用户的需求，为用户提供及时、有效的解决方案。此外，我们还提供软件培训服务，帮助用户更好地掌握软件的使用方法和技巧。实时发送主机数据数据发送准确性数据校验机制采用先进的数据校验机制，对发送的数据进行多次校验，确保数据准确无误。在本项目中，软件在数据发送前会对数据进行完整性校验，通过计算数据的哈希值或校验和等方式，检查数据是否在传输过程中发生了损坏或丢失。在数据接收端，也会进行同样的校验操作，确保接收到的数据与发送的数据一致。同时，软件还具备错误纠正功能，当发现数据存在错误时，会自动进行纠正或请求重新发送数据。通过这种多重校验机制，能够有效提高数据发送的准确性。误差控制范围将数据发送的误差控制在极小范围内，保证数据的可靠性。在本项目中，软件通过优化数据传输协议和算法，减少数据传输过程中的干扰和噪声，降低数据误差。同时，对数据进行实时监测和分析，当发现误差超出允许范围时，及时采取措施进行调整。通过严格的误差控制，确保数据的准确性和可靠性，为生态环境监测和管理提供有力支持。数据准确性验证验证环节说明发送前验证在数据发送前后进行准确性验证，及时发现并纠正可能出现的错误。在数据发送前，软件会对数据的格式、内容等进行检查，确保数据符合要求。接收后验证在数据接收端，会对接收到的数据进行再次验证，与发送端的数据进行比对，确保数据的一致性。异常处理当发现数据存在错误或不一致时，软件会及时采取措施进行处理，如重新发送数据、进行错误纠正等。数据发送及时性实时数据采集采集优势说明快速响应系统能够实时采集主机数据，并迅速进行处理和发送。在本项目中，软件与各个监测设备紧密连接，能够实时获取设备产生的数据。高效处理对采集到的数据进行快速处理，提取关键信息，减少数据处理的时间。及时发送处理完成后，立即将数据发送到指定的接收端，确保数据的及时性。快速传输通道建立快速的数据传输通道，减少数据传输的延迟时间。在本项目中，软件采用高速稳定的网络连接方式，如4G通信等，确保数据能够快速、稳定地传输。同时，优化数据传输协议，减少数据传输的开销，提高数据传输的效率。通过建立快速传输通道，能够及时将主机数据发送到地面基站和遥控器，为用户提供实时的数据支持。发送时间间隔时间间隔设置说明合理规划设置合理的数据发送时间间隔，确保数据的及时性和连续性。在本项目中，根据不同的数据类型和监测需求，软件会设置不同的发送时间间隔。实时调整根据实际情况实时调整发送时间间隔，当数据变化较快时，缩短发送时间间隔，确保数据的及时性。稳定可靠通过合理设置发送时间间隔，保证数据的连续性和稳定性，避免数据丢失或中断。数据发送稳定性通信链路保障采用可靠的通信链路，确保数据传输的稳定性。在本项目中，软件采用4G通信和无线射频点对点通信等多种通信方式，确保在不同的环境下都能保持稳定的通信。同时，建立备用通信链路，当主通信链路出现故障时，能够自动切换到备用链路，保证数据传输的连续性。此外，软件还具备信号强度监测和自适应调整功能，根据信号强度自动调整通信参数，提高通信的稳定性。抗干扰能力抗干扰措施说明技术手段系统具备较强的抗干扰能力，能够在复杂环境下稳定发送数据。在本项目中，软件采用了多种抗干扰技术，如信号调制、编码、滤波等，减少外界干扰对数据传输的影响。环境适应能够适应不同的电磁环境和气候条件，确保在恶劣环境下也能正常工作。干扰识别具备干扰识别和自动调整功能，当检测到干扰时，能够自动调整通信参数，提高通信的稳定性。数据备份机制备份机制内容说明本地备份建立数据备份机制，当数据发送出现异常时，能够及时恢复数据并重新发送。在本项目中，软件会在本地对发送的数据进行备份，确保数据的安全性和完整性。云端备份同时，还会将数据备份到云端，防止本地数据丢失或损坏。恢复重发当数据发送出现异常时，能够自动从备份中恢复数据，并重新发送，确保数据的及时传输。回传视频图像至基站视频图像清晰度高清摄像设备配备高清摄像设备，确保采集到的视频图像质量清晰。在本项目中，选用了高分辨率、高灵敏度的摄像设备，能够在不同的光照条件下拍摄出清晰、细腻的视频图像。同时，摄像设备具备防抖和变焦功能，能够适应不同的拍摄场景和需求。通过高清摄像设备，能够为用户提供清晰、准确的水面视频图像，便于对生态环境进行监测和分析。图像优化处理对采集到的视频图像进行优化处理，提高图像的清晰度和对比度。在本项目中，软件采用了先进的图像增强算法，对视频图像进行去噪、锐化、对比度调整等处理，使图像更加清晰、鲜明。同时，还具备图像滤波和色彩校正功能，能够减少图像中的噪声和失真，提高图像的质量。通过图像优化处理，能够为用户提供更加清晰、准确的视频图像，为生态环境监测和管理提供支持。分辨率要求分辨率相关说明标准满足视频图像的分辨率满足相关要求，能够提供清晰的细节信息。在本项目中，软件对视频图像的分辨率进行了严格的控制，确保图像的分辨率达到或超过规定的标准。细节呈现高分辨率的图像能够清晰地呈现水面的细节信息，如水质状况、生物活动等，为生态环境监测提供有力支持。数据量管理在保证图像分辨率的同时，合理控制数据量，减少数据传输和存储的压力。视频图像回传及时性实时视频采集采集特点说明快速响应系统能够实时采集视频图像，并迅速进行回传。在本项目中，软件与摄像设备紧密连接，能够实时获取视频图像数据。高效处理对采集到的视频图像进行快速处理，如压缩、编码等，减少数据量，提高传输效率。及时回传处理完成后，立即将视频图像数据回传到地面基站，确保数据的及时性。高速传输网络借助高速传输网络，减少视频图像回传的时间延迟。在本项目中，软件采用4G通信等高速稳定的网络连接方式，确保视频图像数据能够快速、稳定地传输。同时，优化数据传输协议，减少数据传输的开销，提高数据传输的效率。通过高速传输网络，能够及时将视频图像回传到地面基站，为用户提供实时的监测数据。回传时间控制时间控制内容说明合理设置严格控制视频图像的回传时间，确保回传的及时性。在本项目中，软件会根据网络状况和数据量等因素，合理设置视频图像的回传时间间隔。实时调整实时监测回传时间，当发现回传时间过长时，及时调整传输参数，提高回传效率。稳定可靠通过严格的时间控制，保证视频图像回传的稳定性和及时性，为用户提供准确的监测数据。视频图像回传稳定性信号增强技术采用信号增强技术，增强视频图像回传的信号强度。在本项目中，软件采用了功率放大器、天线增益等信号增强技术，提高视频图像回传的信号强度。同时，优化天线的布局和方向，确保信号能够覆盖更大的范围。通过信号增强技术，能够减少信号衰减和干扰，提高视频图像回传的稳定性。抗干扰措施采取有效的抗干扰措施，确保视频图像在复杂环境下稳定回传。在本项目中，软件采用了多种抗干扰技术，如信号调制、编码、滤波等，减少外界干扰对视频图像回传的影响。同时，建立备用通信链路，当主通信链路出现故障时，能够自动切换到备用链路，保证视频图像回传的连续性。此外，软件还具备干扰识别和自动调整功能，当检测到干扰时，能够自动调整通信参数，提高通信的稳定性。数据缓存机制建立数据缓存机制，当网络出现波动时，能够缓存视频图像数据，待网络恢复后继续回传。在本项目中，软件会在本地对回传的视频图像数据进行缓存，当网络出现波动或中断时，将数据暂时存储在缓存中。当网络恢复正常后，再将缓存中的数据继续回传到地面基站，确保视频图像数据的完整性和连续性。同时，软件还具备缓存管理功能，能够合理控制缓存的大小和使用时间，避免缓存溢出和数据丢失。数据传输至遥控器传输数据完整性数据封装技术采用先进的数据封装技术，对传输的数据进行封装，保证数据的完整性。在本项目中，软件会将传输的数据按照一定的格式进行封装，添加头部信息和校验码等，确保数据在传输过程中不被篡改或丢失。同时，软件还具备数据解封装功能，能够在接收端正确地解析和还原数据。通过数据封装技术，能够有效提高数据传输的安全性和完整性。数据校验方法使用可靠的数据校验方法，在数据传输前后进行校验，确保数据完整。在本项目中，软件采用了多种数据校验方法，如哈希校验、循环冗余校验等，对传输的数据进行多次校验。在数据发送前，会计算数据的校验值，并将其添加到数据中一起传输。在数据接收端，会重新计算校验值，并与接收到的校验值进行比对，确保数据的一致性。如果发现校验值不一致，会请求重新发送数据，保证数据的完整性。数据丢失处理制定数据丢失处理方案，当出现数据丢失情况时，能够及时补发数据。在本项目中，软件会对传输的数据进行编号和标记，当发现数据丢失时，能够根据编号和标记确定丢失的数据，并及时补发。同时，软件还具备数据重传请求机制，当接收端发现数据丢失时，会向发送端发送重传请求，确保数据的完整性。此外，软件还会对补发的数据进行再次校验，确保补发的数据准确无误。传输数据准确性精确数据采集采集优势说明高精度传感器系统对数据进行精确采集，确保原始数据的准确性。在本项目中，软件与高精度的传感器设备连接，能够实时获取准确的监测数据。数据校准对采集到的数据进行校准和修正，减少误差。多次采集采用多次采集和平均值计算的方法，提高数据的准确性。误差修正机制修正机制内容说明误差分析建立误差修正机制，对传输过程中可能出现的误差进行修正。在本项目中，软件会对传输的数据进行实时监测和分析，当发现误差超出允许范围时，及时采取措施进行修正。修正算法采用先进的误差修正算法，根据误差的类型和大小进行针对性的修正。反馈调整具备反馈调整功能，根据修正结果对采集和传输过程进行调整，提高数据的准确性。数据准确性验证在遥控器端对接收的数据进行准确性验证，确保数据准确。在本项目中，遥控器端会对接收到的数据进行校验和比对，与发送端的数据进行一致性检查。如果发现数据存在误差或不一致，会及时向发送端反馈，请求重新发送数据。同时，遥控器端还具备数据显示和分析功能，能够直观地展示数据的准确性和可靠性，为用户提供准确的决策依据。传输数据及时性快速数据处理系统对数据进行快速处理，减少数据传输的准备时间。在本项目中，软件会对采集到的数据进行实时处理，如数据清洗、转换、压缩等，减少数据的冗余和大小。同时，优化数据处理算法和流程，提高处理效率，减少数据传输的准备时间。通过快速数据处理，能够及时将数据传输到遥控器，为用户提供实时的监测数据。高效传输协议协议优势说明高速稳定采用高效的数据传输协议，提高数据传输的速度。在本项目中，软件采用了高速稳定的数据传输协议，如TCP/IP、UDP等，确保数据能够快速、准确地传输到遥控器。优化配置对传输协议进行优化配置，根据数据的特点和传输需求，选择合适的协议参数。错误处理具备错误处理和重传机制，当数据传输出现错误时，能够及时进行纠正和重传。传输时间控制严格控制数据传输的时间，确保数据及时到达遥控器。在本项目中，软件会根据网络状况和数据量等因素，合理设置数据传输的时间间隔和优先级。实时监测数据传输的时间，当发现传输时间过长时，及时调整传输参数，提高传输效率。通过严格的时间控制，保证数据能够及时到达遥控器，为用户提供准确的监测数据。北斗定位导航系统响应高精度单点定位平面定位精度精准坐标获取高精度的平面定位能够快速且精准地获取设备所在位置的精确坐标。这对于本项目的检测和取样工作至关重要，只有获取了精确坐标，后续的检测和取样工作才能按照预定的位置准确进行。精确的坐标为整个工作流程提供了基础保障，确保每一次的检测和取样都能在目标位置完成，避免了因坐标误差而导致的工作失误。同时，精确坐标的获取也有助于提高工作效率，减少不必要的时间和资源浪费。高精度定位获取坐标水域范围界定通过高精度的平面定位，能够准确界定检测和取样的水域范围。这一功能可以有效避免因定位不准确而导致的检测误差和取样偏差。为了更清晰地展示其优势，以下是相关对比：定位情况检测误差取样偏差高精度定位极小，几乎可以忽略不计能精确在目标水域取样，偏差极小普通定位较大，可能导致检测结果不准确容易出现取样位置偏差，影响结果数据准确对应高精度平面定位确保了检测和取样所获取的数据与实际位置准确对应。在实际工作中，每一个数据都代表着特定位置的环境信息，只有数据与位置准确对应，才能为后续的分析和研究提供可靠依据。准确对应的数据可以提高数据的可靠性和有效性，使得研究结果更具科学性和可信度。同时，这也有助于对生态环境进行更精准的评估和监测，为环境保护和资源管理提供有力支持。工作路径规划依据精确的平面定位，可以合理规划设备的工作路径。合理的工作路径规划能够提高工作效率，减少设备的运行时间和能耗。以下是不同定位精度下工作路径规划的对比：定位精度路径规划合理性工作效率能耗情况高精度定位合理，能避开障碍物和无效区域高，能快速完成检测和取样任务低，减少不必要的能源消耗普通定位可能存在不合理情况，导致路径过长低，花费更多时间完成任务高，能源浪费严重高程定位精度深度检测基础准确的高程定位为水域深度检测提供了坚实基础。在进行水域深度检测时，高程定位的准确性直接影响到检测结果的可靠性。精确的高程定位可以使检测设备准确地测量出不同位置的水域深度，避免因高程误差而导致的深度测量不准确。这对于生态环境研究、水资源管理等方面都具有重要意义，能够为相关决策提供更准确的数据支持。水位变化监测高程定位可实时监测水域水位的变化情况。水位的变化是生态环境中的一个重要指标，它反映了水资源的动态变化。通过实时监测水位变化，可以及时掌握水资源的状况，为水资源管理和生态环境监测提供准确的数据。同时，水位变化监测也有助于预警洪水、干旱等自然灾害，保障人民生命财产安全。地形地貌分析结合平面定位和高程定位数据，能够对水域的地形地貌进行全面分析。地形地貌分析对于生态环境研究具有重要意义，它可以帮助我们了解水域的地质结构、水流特征等信息。通过对地形地貌的分析，可以更好地评估水域的生态环境状况，为生态保护和修复提供科学依据。安全保障依据在设备的运行过程中，高程定位数据可作为安全保障的重要依据。它能够确保设备在安全的高度范围内工作，避免因高程异常而导致的设备损坏或安全事故。高程定位数据还可以为设备的操作提供参考，指导操作人员做出正确的决策，保障设备的安全稳定运行。定向精度控制航行路线准确高精度的定向控制可使设备准确沿着预定的航行路线行驶。这对于提高工作效率和检测的准确性至关重要。准确的航行路线可以确保设备按时到达目标位置，减少因航线偏差而导致的时间浪费和能源消耗。以下是不同定向精度下航行情况的对比：定向精度航行路线准确性工作效率检测准确性高精度定向准确，能严格按照预定路线行驶高，快速完成任务高，检测结果可靠普通定向可能出现偏差，导致路线变长低，花费更多时间完成任务低，检测结果可能不准确避免航向偏差高精度的定向控制可以有效避免设备在航行过程中出现航向偏差。航向偏差会导致检测误差和

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